Plateforme Stewart

La plateforme de Stewart, aussi connue sous le nom de positionneur hexapode, est un type de robot parallèle constitué de six actionneurs.



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principe
2 exemples

La plateforme de Stewart, aussi connue sous le nom de positionneur hexapode, est un type de robot parallèle constitué de six actionneurs. Elle a six degrés de liberté : les trois coordonnées de translation mais aussi les angles de tangage, roulement et lacet (Angles d'Euler). Les six jambes sont actionnées pour changer de longueur et fluctuer l'orientation de la plateforme, à une position donnée du plateau supérieur correspond six longueurs uniques des jambes.

Les plateformes de Stewart ont des applications dans la technologie de machine-outil, la technologie de grue, la recherche sous-marine, la délivrance d'air-à-mer, la simulation de vol, l'antenne parabolique plaçant, les télescopes et la chirurgie orthopédique

Un des modèles mathématiques de la plateforme de Stewart

On combine la commande des six actionneurs pour pouvoir imposer au plateau supérieur de la plateforme la position désirée. Il s'agit par conséquent de déterminer les longueurs de chaque axe qui correspondent aux six coordonnées d'Euler.

Les angles d'Euler modélisent le déplacement rotatif de la plateforme supérieure comparé à la base fixe.

Un déplacement angulaire de valeur (ψ, θ, φ) comparé à la position (0, 0, 0) est modélisé par la matrice.

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