Robotique industrielle

Un robot industriel est un dispositif polyarticulé à l'image d'un bras humain fréquemment composé de 6 degrés de liberté, 3 axes destinés au positionnement et 3 axes à l'orientation servant à déplacer et d'orienter un outil dans un espace de travail donné.



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  • leads to the same robot tool position and orientation in space as performing joint... The notion of common normal to two successive joint axes of the robot... (source : linkinghub.elsevier)
  • manipulation implique un robot de plus de 4-5 axes (ou degrés de liberté), ... entre la robotique mobile autonome et la robotique industrielle est identique... (source : biblion.epfl)
  • Leur orientation technologique mais aussi des méthodes efficaces de gestion des ...... mouvements du robot, axe par axe ou plusieurs axes simultanément..... Le domaine de la robotique industrielle est présentement dans une phase... (source : bibvir.uqac)

Définition

Un robot industriel est un dispositif polyarticulé à l'image d'un bras humain fréquemment composé de 6 degrés de liberté, 3 axes destinés au positionnement et 3 axes à l'orientation servant à déplacer et d'orienter un outil (organe effecteur) dans un espace de travail donné.

On peut distinguer :

  • les robots de peinture ou soudure beaucoup utilisés dans l'industrie automobile,
  • les robots de montage de dimension fréquemment plus réduite,
  • les robots mobiles conçus pour l'inspection fréquemment associé à de l'intelligence artificielle et capables, dans certain cas, de prendre en compte l'environnement.

Un robot se compose d'une partie mécanique, le bras lui même, d'une armoire de commande composée d'une unité centrale qui pilote les électroniques de commande d'un ou plusieurs axes qui en assure l'asservissement, de variateurs de vitesse et d'un langage de programmation spécialisé qui sert à commander le robot (LM[1] développé par l'Ensimag Grenoble, langage Adept type basic) qui intègre un transformateur de coordonnées pour transformer une valeur cartésienne en données codeur du moteur.

Certains robots disposent d'un mode d'apprentissage qui sert à répéter les mouvements réalisés librement à la main, l'élément essentiel étant la fidélité[2] la capacité du robot à atteindre successivement la même position dans une tolérance définie, une procédure de calibration sert à reprendre le zéro de chacun des axes. Ils peuvent être associés à un dispositif de vision artificiel qui leur sert à corriger les déplacement.

Pour des raisons de sécurité, ces robots sont protégés par des cages ou des carters pour interdire à l'homme de les approcher de trop près.

Domaines d'utilisation

  • Les robots industriels ont en premier lieu été développés pour intervenir dans les milieux à risques (nucléaire, forte corrosion... )
  • Ils servent aussi énormément dans le maniement d'objets lourds.
  • Le petit assemblage de précision sur des petites séries.

Les robots polaires

On nomme robot polaire les robots ayant seulement des articulations de type rotoïde. Pour pouvoir déplacer et orienter l'organe effecteur dans l'ensemble des directions en 3D, un tel robot a besoin de 6 axes : 3 pour le déplacement, 3 pour l'orientation. Dans un environnement à 2 dimensions, il suffit de 3 axes : 2 pour le déplacement, 1 pour l'orientation.

exemples d'utilisation

  • en 2D : vérins d'éjection ou aiguillages. L'axe vertical est la pesanteur.
  • en 3D : robots d'assemblage, de soudure, robots manipulateurs...

Les robots cartésiens

On nomme robot cartésien les robots ayant des articulations de type prismatique pour le déplacement de l'outil, mais nécessairement 3 rotoïdes pour l'orientation de ce dernier. Pour pouvoir déplacer et orienter l'organe effecteur dans l'ensemble des directions en 3D, un tel robot a besoin de 6 axes : 3 prismatiques pour le déplacement, 3 rotoïdes pour l'orientation. Dans un environnement à 2 dimensions, il suffit de 3 axes : 2 pour le déplacement, 1 pour l'orientation.

exemples d'utilisation

  • en 2D : table traçante.
  • en 3D : robot de chargement

Notes

  1. Du nom de leurs concepteurs Latombe-Mazer
  2. Certains auteurs parlent aussi de répétabilité

Voir aussi

Liens externes

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La version présentée ici à été extraite depuis cette source le 14/04/2009.
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